Urutan Proses Formasi Segitiga SamaSisi Berdasarkan Koordinat Buoy1

1. Menghitung Jarak Antara Dua Koordinat GPS

Jarak antara dua titik di permukaan bumi dapat dihitung menggunakan rumus Haversine:

\[ d = 2 R \cdot \arcsin \left( \sqrt{\sin^2 \left( \frac{\varphi_2 - \varphi_1}{2} \right) + \cos(\varphi_1) \cdot \cos(\varphi_2) \cdot \sin^2 \left( \frac{\lambda_2 - \lambda_1}{2} \right)} \right) \]

Misalnya Buoy1 berada di Jakarta Utara (Lat = -6.118, Long = 106.838), kita ingin menentukan titik lain yang berjarak 20 meter:

Menggunakan perhitungan konversi jarak:
1 derajat latitud ≈ 111.32 km atau 111320 meter
20 meter ≈ 0.0001796 derajat
Buoy lain di utara: Lat = -6.1178204, Long = 106.838
Buoy lain di selatan: Lat = -6.1181796, Long = 106.838
        

2. Menentukan Koordinat Buoy2 dan Buoy3 untuk Segitiga Sama Sisi

Jika Buoy1 di (-6.118, 106.838), maka Buoy2 dan Buoy3 harus berjarak 20 meter dengan posisi simetris di garis bujur yang sama.

Buoy2 (ke utara 10 meter, ke timur 17.32 meter):
Lat2 = -6.117910, Long2 = 106.838155

Buoy3 (ke selatan 10 meter, ke timur 17.32 meter):
Lat3 = -6.118090, Long3 = 106.838155
        

3. Mengarahkan Buoy ke Formasi Segitiga Sama Sisi

Jika Buoy2 dan Buoy3 ingin menuju posisi formasi, maka kontrol motor harus disesuaikan:

• Kanan ON - Kiri OFF: Untuk berbelok ke kiri
• Kiri ON - Kanan OFF: Untuk berbelok ke kanan
• Kedua motor ON: Bergerak lurus
• Kedua motor OFF: Berhenti

Contoh: Jika Buoy1 di (-6.118, 106.838) dan Buoy2 harus mencapai (-6.117910, 106.838155):

1. Jika terlalu ke kiri: Kanan ON, Kiri OFF
2. Jika terlalu ke kanan: Kiri ON, Kanan OFF
3. Jika sejajar ke tujuan: Kedua motor ON
4. Jika sudah sampai: Kedua motor OFF
        

4. Transmisi Data dan Pengendalian Buoy

Data dari setiap Buoy diperoleh melalui transmisi data ke internet yang dikirim oleh masing-masing Buoy. Data ini diterima oleh server yang menjalankan skrip Python berisi algoritma kontrol posisi.

Server kemudian mengirimkan perintah kepada Buoy2 dan Buoy3 untuk bergerak menuju posisi yang didefinisikan oleh Buoy1. Sementara Buoy1 sebagai referensi tetap diam menunggu formasi terbentuk.

Proses pembentukan formasi ini dapat dipantau secara real-time melalui web page yang tersedia di portal ini.

Cara melakukan Pengujian Konfigurasi

🔹 Buoy 1 - Titik Acuan Utama

Buoy 1 adalah titik puncak segitiga sama sisi. Posisi ini ditentukan lebih dulu dan dianggap sebagai titik tetap atau referensi. Buoy ini harus diposisikan secara stabil sebelum Buoy 2 dan Buoy 3 bergerak.

🔹 Buoy 2 - Titik Basis Kiri

Buoy 2 akan menempatkan dirinya di sisi kiri alas segitiga dengan jarak dan sudut tetap terhadap Buoy 1. Buoy 2 akan menggunakan kompas dan GPS untuk memastikan posisinya sejajar dan simetris terhadap Buoy 1.

🔹 Buoy 3 - Titik Basis Kanan

Buoy 3 akan menempatkan dirinya di sisi kanan alas segitiga. Sama seperti Buoy 2, Buoy 3 akan menyesuaikan posisi terhadap Buoy 1 agar sudut antara ketiga Buoy membentuk 60° dan sisi yang sama panjang.

📌 Catatan:
- Pastikan posisi awal Buoy 1 sudah ditentukan secara akurat.
- Buoy 2 dan Buoy 3 akan menghitung posisi ideal menggunakan rumus segitiga sama sisi dan mulai bergerak otomatis.
- Setelah formasi terbentuk, sistem bisa terus melakukan koreksi otomatis jika terjadi penyimpangan akibat arus atau gangguan lain.
- Formasi segitiga sama sisi penting untuk kestabilan dan komunikasi antar-Buoy.